Informace o publikaci
Safe Path Planning Using Cell Decomposition Approximation
| Název česky | Bezpečné plánování trasy pomocí aproximace rozkladu na elementy okolí |
|---|---|
| Autoři | |
| Rok publikování | 2015 |
| Druh | Článek ve sborníku |
| Konference | International Conference DISTANCE LEARNING, SIMULATION AND COMMUNICATION |
| Fakulta / Pracoviště MU | |
| Citace | |
| www | http://dlsc.unob.cz/data/Proceedings%20of%20the%20DLSC%202015%20conference.pdf#page=8 |
| Obor | Informatika |
| Klíčová slova | motion planning; cell decomposition; quad-tree; safety path; path planning |
| Přiložené soubory | |
| Popis | Plánování trasy pohybu robota je jednou ze základních úloh robotiky. Představuje úlohu bezpečného dovedení robota k cíli. Spočívá v návrhu trasy jednoho místa do druhého místa, přeičemž obchází překážky. Plánovací modul by může být nakonfigurován tak, že respektuje různá kritéria optimalizace - úplnost, minimalizace spotřeby energie, minimalizace délky trasy, minimální počet zatáček nebo maximálně povelý úhel zatáček aj. Jedním z kritérií je také bezpečnosti cesty. V tomto článku je popsána metoda rokladu terénu na elementy používáné pro nalezení bezpečné cesty. Algoritmus čtyřcestného stromu rozděluje pracovní plochu na elementární akceptovatelné plochy a generuje graf jejich vzájemné "přilehlosti". Jsou zde diskutovány metody umožňující pohyb robota v minimální bezpečné vzdálenosti od překážek. Diskutovaná metoda je založena na manipulaci s vahami hran "přilehlosti" hran oblastí. Algoritmus respektuje váhy jednotlivých oblastí pro plánování trasy. Tento přístup využívá nižší váhy propojení mezi velkými volnými buňkami na jedné straně a vyšší váhy na propojení mezi menšími buňkami. Plánovač trasy hledá trasu na základě minimalizace vah všech použitých oblastí. Bezpečná trasa je ta, která udržuje robota v bezpečné minimální vzdálenosti od překážek a umožňuje sledovat větší prostor prostoru v němž se robot pohybuje. Nehledá se nejkratší cesta. Kompromis mezi náklady na použití trasy a bezpečností trasy představují hodnotu vahy. |